Design and tuning of PID algorithm for optimum performance of PVTOL system

Badri Narayan Mohapatra; Shubham Gadekar; Rutuja Zate; Dhavalsinh Bhosale

doi:10.5935/jetia.v6i25.701

Autores

Badri Narayan Mohapatra Universidade de Savitribai Phule Pune University, Pune, Índia http://orcid.org/0000-0003-1906-9932 (não autenticado)
Shubham Gadekar Universidade de Savitribai Phule Pune University, Pune, India http://orcid.org/0000-0002-2526-4497 (não autenticado)
Rutuja Zate Universidade de Savitribai Phule Pune University, Pune, India http://orcid.org/0000-0003-4453-7072 (não autenticado)
Dhavalsinh Bhosale Universidade de Savitribai Phule Pune University, Pune, India http://orcid.org/0000-0002-5824-9664 (não autenticado)

DOI:

https://doi.org/10.5935/jetia.v6i25.701

Resumo

Neste artigo, um esquema de projeto diferente para um controlador PID foi apresentado para um único eixo de um quadricóptero. Este tipo de modelo também é conhecido como sistema PVTOL (decolagem e pouso vertical planar). O sistema PVTOL possui esquemas de controle de rolo complicados, não linearidade, baixa estabilidade e é um processo do tipo de segunda ordem. Este trabalho tem como objetivo apresentar uma comparação entre diferentes controladores utilizados em um modelo dinâmico de uma plataforma PVTOL. A comparação de desempenho do clássico Zeigler Nicholas (ZN-PID) é feita contra a otimização do controlador baseado no algoritmo genético (GA). Os resultados são obtidos usando MATLAB e SIMULINK, o controlador baseado em (ZN-PID) e (GA) é projetado para rejeição de perturbações, resposta de malha fechada e rastreamento de ponto de ajuste.

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