MODELAGEM DE FALHAS DE VEÍCULO AÉREO QUADCOPTER USANDO AS REDES PETRI

Resumo

O desenvolvimento de modelos que visam a detecção e diagnóstico de falhas em veículos autônomos de ar, é um assunto novo, que para esta aplicação complexidade contexto de algoritmos e sistemas sensoriais a bordo destes veículos é um desafio. Neste campo, as Redes de Petri são utilizadas como ferramenta para a detecção de falhas, dadas as facilidades que fornecem para a modelagem de sistemas complexos em termos de sua representação gráfica e oferecendo uma solução simples. Nesta investigação, um modelo de falhas que permite a detecção de falhas baseada em Redes de Petri aplicada a um tipo de aeronave Quadrotor, este modelo permite determinar a possível existência de desligada culpa por tal veículo aéreo analisando desenvolve dos dados provenientes do controlador de vôo e medições dos sensores a bordo. Demonstra-se que o modelo satisfaz as propriedades estabelecidas para a verificação de modelos com Redes de Petri utilizando dois dos métodos; equabilidade de árvore e estado de alcançabilidade.